Historia Klubu Sportowego Ursusa sięga początków lat trzydziestych XX wieku. Dokładnej daty założenia klubu nie ustalono do dnia dzisiejszego. Początek historii utworzenia sekcji taj najpopularniejszej dyscypliny sportu miał miejsce w ówczesnej wsi Wola, gdzie mieściła się fabryka Ursus. Otóż do młodych chłopców grających w piłkę na jednym z wielu placów przyłączyli się młodzi pracownicy fabryki. To pozornie nic nie znaczące wydarzenie, dało możliwość utworzenia drużyny piłkarskiej i stało się początkiem późniejszej, ożywionej działalności sportowej w zakładach.
Po wybudowaniu zakładów na terenie Czechowic drużyna piłkarska została związana z Fabryką Metalurgiczną, dając początek KS Ursus. Jednocześnie przy Fabryce Samochodów powstała drużyna K.S. Czechowice. W pierwszym sezonie po utworzeniu kluby występowały w najniższej klasie rozgrywkowej(1934-1935). Rok później piłkarze z Czechowic wywalczyli awans do wyższej klasy rozgrywkowej. Dopiero w latach 1936-1937 udało się awansować drugiej z zakładowych drużyn KS Ursus. W następnych latach obie drużyny pięły się w górę i w sezonie 1938-1939 rywalizowały w A klasie. Ten sezon miał dać ostateczna odpowiedź, na pytanie, która z drużyn wywalczy awans do ligi okręgowej. Przed rozpoczęciem sezonu oba zespoły znacznie się wzmocniły. Akces do drużyn zgłosiło wielu zawodników z pobliskich miejscowości i innych warszawskich klubów. Sezon ten szczęśliwie zakończył się dla ekipy KS Ursus, która zajęła ostatecznie pierwsze miejsce w tabeli ligowej i awansowała do ligi okręgowej.
W okresie tym równie prężnie jak piłka nożna rozwijały się w obu klubach inne dyscypliny sportu, przede wszystkim boks i kolarstwo. K.S Czechowice w tym czasie rywalizowały ze znakomitymi w owych czasach ekipami RKS Okęcie czy PZL CWS, w których szeregach walczyli liczni reprezentanci Polski. Trenerem. Trenerem ówczesnego K.S. Czechowice był w tym okresie niezapomniany Feliks Stamm- twórca polskiej szkoły boksu, a także mieszkający wtedy w Czechowicach znakomity trener, Paweł Szydło.
Pod koniec lat trzydziestych coraz częściej odzywały się głosy działaczy wskazujące na potrzebę połączenia obu klubów, a tym samym stworzenia jednego silnego klubu sportowego, co stworzyć miało warunki do umocnienia pozycji w krajowym sporcie. Dyskusje trwały długo i pod koniec czerwca 1939 roku doszło do połączenia K.S. Czechowice i RKS Ursus. Oczywiście bardzo dużo kontrowersji wzbudzał problem nazwy. Ze względu na wynik bezpośredniego meczu miedzy drużynami, w którym zwyciężył K.S. Ursus, postanowiono nadać nowemu klubowi nazwę Robotniczy Klub Sportowy Ursus.
W okresie II Wojny Światowej działalność klubu została zawieszona. Ale tylko na krótko. Grupa zapaleńców postanowiła zorganizować drużynę piłki nożnej. Narażając życie rozgrywali mecze nie tylko na miejscu, ale również z RKS Marymont, z Okęciem czy KKS Polonią.
W latach 50-tych drużyna RKS Ursus znalazła się ponownie w B klasie, którą wygrali w 1958 i powrócili do A klasy. W okresie w drużynie występował bramkostrzelny napastnik Henryk Madejski. Reprezentował barwy Ursusa w latach 1945-1958. Kiedy na boisku był niekorzystny dla ursusa wynik wtedy publiczność gromko skandowała Madeja w Tobie nadzieja i Madeja najczęściej ratował drużynę od porażki.
W okresie tym funkcjonowały juz w klubie sekcje m.in. lekkoatletyki, kolarstwa i boksu.
Lata sześćdziesiąte były w okresem najbardziej dynamicznego rozwoju klubu. Powstało kilka nowych sekcji: koszykówki, piłki ręcznej, podnoszenia ciężarów. Powołano do życia także sekcję akrobatyki, a w czołówce sportowców kraju znajdowali się szachiści i tenisiści stołowi, prężnie rozwijała się także sekcja siatkówki. W latach sześćdziesiątych oddano do użytku stadion (otwarcie w roku 1965) wyposażony w 2 boiska piłkarskie, 2 boiska do siatkówki, 2 boiska do koszykówki, 1 boisko do piłki ręcznej, bieżnią l.a. sześciotorową, 3 kortami tenisowymi oraz pawilonem sportowym z szatniami, pomieszczeniami magazynowymi i biurowymi. Stadion mógł powstać dzięki ogromnemu zaangażowaniu społeczeństwa lokalnego oraz pomocy Zakładów Mechanicznych ?Ursus?.
W latach późniejszych stadion był rozbudowywany i wzbogacił się o sale gimnastyczną i trybuny, zaś całkowity teren stadionu powiększono do 2,5 tysiąca metrów kwadratowych.


Lata siedemdziesiąte to wymierny efekt rozwoju klubu w postaci znakomitych wyników sportowych. W roku 1973 drużyna piłki nożnej R.K.S.Ursu awansowała do II ligi i grała w niej 9 sezonów. W sezonie 1978/79 była nawet wiceliderem rozgrywek po rundzie jesiennej, po rundzie wiosennej musiał uznać jednak wyższość drużyn ze Śląska i ostatecznie uplasowała się na VI miejscu. Należy podkreślić fakt, że na mecze drużyny przychodziło ponad 10 tysięcy widzów.


Akrobatki z R.K.S. Ursus zdobyły w roku 1974 roku Mistrzostwo Świata na zawodach w Moskwie, rok później zawodniczki z Ursusa wygrały rywalizację o puchar Świata. Zawodniczki z Ursusa zdobyły także 11 tytułów mistrzyń Polski seniorów. Akrobaci z R.K.S.Ursus mogą poszczycić się 6 miejscem na Mistrzostwach Świata Juniorów i brązowym medalem na Mistrzostwach Europy juniorów Pierwsza drużyna badmintona występowała w latach 1977-1989 w I lidze. Duże sukcesy odnosili także ciężarowcy. W 1979r. zawodnik R.K.S. Ursus Witold Walo zdobył brązowy medal na mistrzostwach świata.


W latach osiemdziesiątych drużyna piłki nożnej jeszcze na jeden sezon wróciła do II ligi (1985/86), jednak po roku wróciła do III ligi. Grała tam aż do sezonu 1998/99, w którym to po drastycznej reorganizacji rozgrywek znalazła się w IV lidze. W roku 1999 Przegląd Sportowy opublikował tabelę wszechczasów III ligi. R.K.S. Ursus zajął w niej pierwsze miejsce, występując w III lidze 22 sezony. Piłkarze z Ursusa rozegrali w III lidze 661 spotkań, wygrywając 303, remisując 177, przegrywając 181. Drużyna strzeliła 978 bramek, tracąc 693.
Lata dziewięćdziesiąte przyniosły w skutek problemów finansowych Z.P.C. Ursus ograniczenie ilości sekcji w klubie do czterech: piłki nożnej, akrobatyki, badmintona i podnoszenia ciężarów. W 1993 roku wraz z powstanie Gminy Warszawa Ursus stadion został skomunalizowany. W 1998 roku fabryka przestała finansować klub, który musiał radzić sobie z narastającymi długami. Mimo częściowej spłaty zadłużenia Zarząd R.K.S. Ursus podał się do dymisji. Jego tradycje, zawodników i trenerów przejął K.S. Ursus, który jest klubem prowadzącym sekcję piłki nożnej. Piłkarze aktualnie występują w IV lidze mazowieckiej, K.S. Ursus uważany jest na Mazowszu za wzór pracy z młodzieżą. Z klubem tym związani byli m.in. reprezentanci Polski Krzysztof Sobieska (występował później w Legii Warszawa), Roman Kosecki (późniejszy zawodnik Legii Warszawa i wielu zagranicznych klubów, a także kapitan Reprezentacji Polski), czy też zmarły niedawno Krzysztof Nowak (zawodnik brazylijskiego Athletico Paranaense, niemieckiego Vfl Wolksburg), a także wielu młodych piłkarzy, którzy rozpoczynali kariery w Ursusie, a później zasilali kluby z I, II , czy też III ligi z całej Polski. W chwili obecnej K.S. Ursus prowdzi 10 zespołów młodzieżowych od rocznika 1993 do rocznika 2000 i młodsi.

Oprócz grup młodzieżowych mamy 2 drużyny seniorów, z tym że w rezerwach grają w większości młodzieżowcy urodzeni w latach 1989-1992 i drużynę oldbojów.

Finansowanie klubu:

W latach świetności R.K.S. Ursus klub wspomagany był przez Z.M. Ursus. Była to pomoc w formie utrzymania obiektów sportowych, jak również zatrudnieniu osób zajmujących się pracą szkoleniową i pracą na obiektach sportowych. Przykładowo budżet klubu na rok 1975 wynosił 3 miliony 750 tys. złotych, złotych z czego dotacja z Z.M. Ursus składająca się z funduszu socjalnego w wys. 800 tys. złotych i funduszu związkowego wynoszącego 400 tys. złotych.

W latach dziewięćdziesiątych R.K.S. Ursus w okresie gry w III lidze otrzymywał dotację z Urzędu Gminy Warszawa Ursus. Jej najwyższa wysokość wynosiła 178 tys. złotych (100 tys. na utrzymanie obiektów sportowych, 78 tys. pozostała działalność). Dotacja ta systematycznie malała. Zakłady Ursus pomagały w tym czasie w formie zakupu np. koksu, czy też wykonywania prac remontowych. Klub miał także umowę na reklamę podpisaną z Z.P.C. Ursus (rocznie ok. 20 tys. złotych). Dodatkowym źródłem wspomagającym działalność klubu były transfery zawodników do klubów z wyższych lig.



Od 21 stycznia 2005 roku Klub Sportowy Ursus wpisany jest do Krajowego Rejestru Sądowego jako organizacja pożytku publicznego.w tej chwili klub wspomagany jest poprzez Urząd Dzielnicy Ursus m.st. Warszawy, a także kilka lokalnych firm, tj. największy deweloper w Ursusie - PIB EBEJOT, firma budująca drogi - EFEKT, firma produkująca szafy,czy drzwi przesuwne - SEVROLL-SYSTEM, firma wykonująca uslugi introligatorskie - UDS HERMES.